工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　OTC机器人 　　焊接机器人编程技巧 　　1.选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、行走路径长度来制定焊接顺序。 　　2.空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。 　　3.优化焊接参数，为了获得佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。 　　4.采用合理的变位机位置、焊接姿态、焊对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接 　　顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊接相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊接相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 　　5.及时插入清程序，编写一定OTC机器人长度的焊接程序后，应及时插入清接程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。 　　6.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数，才会形成一个好程序。 　　机器人系统故障 　　1.发生撞击 　　可能是由于工件组装发生偏差或的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊TCP。 　　2.出现电弧故障，不能引弧 　　可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 　　3.保护气监控报警 　　冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 　　焊接机器人常见缺陷 　　1.出现焊偏问题 　　可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新OTC机器人校零予以修正。 　　2.出现咬边问题 　　可能为焊接参数选择不当、焊角度或位置不对，可适当调整。 　　3.出现气孔问题 　　可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 　　4.飞溅过多问题 　　可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。 　　5.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题 　　可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 　

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