工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

----------------------------------------------------------------------------------------------------------

当OTC机器人正常使用中，停机后再开机出现编码器电池低报警不能恢复，编码器位置信息丢失，则必须进行复位操作: 　　52 encoder failure encoder battery charge Iqw编码器失效，编码器数据保持电池电压低) 　　

首先拆开机器人机身两个数据线大插头后的接线盒盖子四颗螺丝,取出编码器电池,测量三个电池电压分别不低于3.6V。 　　

在不断电情况下更换掉电压偏低的电池。之后进行各轴原点复位操作。 　　

1、将机器人各轴角标对齐,让机器人各轴停止在原点位置。 　　

如果伺服无法上电，可以跳过这一步, 先执行后面步骤2, 3, 4步。执行完断电重启, 0052 报警消失后OTC机器人，就可以 　　

打开伺服进行角标对挤。 　

OTC机器人　角标对齐操作时，应在"轴”操作模式下进行。(选择示教器按键 行“ 插补/坐标”键，连续按下，在“手动 　　速度"显示位置左边，会显示处于轴操作模式图标。此时可以单独调整各轴位置,不会出现各轴联动。)依次把6个轴对到标尺位置。

2、 变更用户等级，进入高级用户，"R314” 输入密码"12345” 　　

3、"enble" 绿键+F5键--- 常数设定 -- - --机械常数---编码器修_-----9编码器复位此时可以选择需要复位的轴，全选择，6轴坐标数值后的小方框出现对号，选择复位; F12 执行。若出现E0027故障报警R键消除， 　　

4、重新断电再 上电,应能解除10160052等报警。 　　

5、如果故障时 步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。 　　

如果不能伺服上电，也先进行上面的复位操作。 　　

复位后，机器人模式下动作应该是直线就是直线，如果是弧OTC机器人线则是角标对的不准，需要重新执行一遍复位动作,复位成功后，应该把 初的程序调出来，定位到初始工作位置,开始编制新程序, 这样才能开始自动工作,如果不是从初始位置开始的程序,则焊接机器人不会动。 　　

FD-V6机器人伺服编码器电池是FR3 　　

3.6V碱性电池，每节供电给2个轴的编码器，共有3节电池，发现电池电压低时只需要更换相应的电池，对相应的轴进行复位操作，尽量减少其他动作，保证 短时间内恢复设备。 　　

操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修，避免类似故障出现。 　

　　更多咨询：OTC配件